Conception et Calcul Robot Araignée
Description du projet
Conception complète d'un robot araignée hexapode destiné à l'exploration des sousmarins. Ce projet ambitieux a nécessité une approche multidisciplinaire alliant la mécanique, l'électronique et l'informatique.
Le robot a été conçu pour évoluer sur des surfaces irrégulières avec une stabilité optimale. Chaque patte dispose de 3 degrés de liberté, permettant des mouvements complexes et une adaptation au terrain. La structure a été optimisée pour allier légèreté et robustesse.
Caractéristiques techniques
- Structure en aluminium
- 4 pattes avec 3 degrés de liberté chacune
- 1 moteur central sous format de train epicyloidale
- Capteurs ultrason et IMU pour la navigation
- Autonomie de 2 heures avec batterie LiPo
- Poids total : 5 kg
Démarche de conception
Le projet a débuté par une analyse fonctionnelle approfondie et la création de diagrammes SysML. La phase de modélisation 3D a permis d'optimiser la cinématique des pattes et la répartition des masses. Des simulations de charge et de déformation ont validé la résistance structurelle.
Résultats
Le prototype final a démontré une excellente stabilité sur divers terrains et une capacité à franchir des obstacles jusqu'à 15 cm de hauteur. La consommation énergétique s'est avérée inférieure aux prévisions, permettant une autonomie prolongée.